Na pagórku w Zagórzu, w pobliżu kościoła św. Joachima i ul. Kamiennej, archeolodzy odkryli średniowieczny gród, którego powierzchnia miała kształt koła o średnicy 25 m (odkryto ślady po drewnianych domach i palisadzie, gród otaczała czterometrowej szerokości fosa).

Zagórze wymieniono po raz pierwszy w dokumencie historycznym z 1228 r., gdy Kazimierz, książę na Opolu, Cieszynie i Raciborzu nadał Czeladź dworzaninowi Klemensowi z Ruszczy; Przed Klemensem dziedzicem Zagórza był Vikel.

W XIV w. Zagórze należało do Rudzkich (Stanisław, Mikołaj), następnie do Zagórskich (Jan), a na przełomie XVI i XVII w. do Jarockich (Krzysztof, Kasper, Katarzyna) i Dębnickich (Dembnickich; Stanisław).
Kolejnymi właścicielami byli Mieroszewscy - Stanisław (1727-1803) i Józef (1759-1833). Po Mieroszewskich Zagórze przeszło do rodziny Siemieńskich.

Pierwsza kopalnia węgla "Zagórze" istniała już w 1838 r., kolejne to: "Wincenty", "Uexkull" ("Ikskul", eksploatowana w latach 1845 do pierwszych lat 60., od Siemieńskiego dzierżawił ją Wilhelm Hordliczka) oraz powstała w 1851 r. kopalnia �Ignacy", od lat 90. XIX w. pod nazwą "Mortimer", a w latach 1920-1927 ponownie "Ignacy". W latach 1878-1883 eksploatowano kop. "Wilhelm", a w latach 1901-1925 kop. "Wańczyków" (prawdopodobnie działała w latach 60. XIX w.), dzierżawiona przez: A. Zielińskiego, od 1911 r. T. Polaczka, a od 1919 r. R. Jaworskiego, J. I M. Gliszczyńskiego, F.Grodeckiego, którzy w 1921 r. utworzyli spółkę o nazwie "Wańczyków". Miejscowość Wańczyków to folwark Brzezie z osadą, należący do Będzina, ale siłą przyłączony przez St. Mieroszewskiego do majątku Zagórze. W latach 1915-1931 pracowała kopalnia "Porąbka" St. Pawłowskiego, następnie spółki Pawłowskiego oraz Mikołaja i Zdzisława Zwolińskich, przy końcu działalności dzierżawiona przez spółkę Ha-Pe-Ka. W latach 1917-1926 eksploatowano kopalnię "Staszic" inż. St. Knothe i inż. Józefa Przedpełskiego (kopalnia ta jako "Staszic I" pracowała w 1901 r.), w latach 1909-1934 pracowała kopalnia "Karol" Henryka Rechnica, "Janina" eksploatowana w latach 1915-1920 przez Leona Śliwickiego, "Józef II" eksploatowany w latach 1916-1923, dzierżawiony przez S. Wejtkową, następnie inż. St. Knothe i inż. Józef Przedpełskiego.

W 1864 r. Jacek Siemieński sprzedał wieś Gustawowi von Kramście, a jego spadkobiercy sprzedali Zagórze francuskiemu Towarzystwu Kopalń Węgla i Zakładów Hutniczych Sosnowieckich. Na początku lat 60. XIX w. powstał cmentarz, dziś przy ul. Zuzanny. Są tutaj pochowani w zbiorowych grobach powstańcy styczniowi, robotnicy, którzy zginęli pod hutą "Katarzyna" w czasie rewolucji 1905 r., żołnierze Armii Czerwonej polegli w 1945 r. oraz Edward Gierek. W okresie międzywojnia postawiono tu pomnik Nieznanego Żołnierza, a setną rocznicę Powstania Listopadowego uczczono tablicą pamiątkową. Na cmentarzu zwraca uwagę neogotycka kaplica.

W 1869 r. uruchomiono w Zagórzu hutę cynku "Paulina", którą zlikwidowano po I wojnie światowej.

Do rozbiorów wieś należała do parafii mysłowickiej; w 1826 r. biskup krakowski J. P. Woronicz odłączył Niwkę od mysłowickiej parafii i ustanowił parafię w Niwce, do której włączono Zagórze.

W latach 1848-1852 Jadwiga Mieroszewska zbudowała w Zagórzu niewielki kościół pw. św. Jadwigi wg projektu arch. Stanisława Gołębiowskiego i Tomasza Majewskiego i wówczas parafia z Niwki została przeniesiona do Zagórza, gdzie utworzono parafię pw. św. Piotra i Pawła Apostołów oraz św. Jadwigi z proboszczem ks. Walentym Machą. W 1898 r. proboszcz ks. Józef Dotkiewicz przystąpił do budowy dużego trójnawowego kościoła św. Joachima wg proj. Józefa Pomian - Pomianowskiego, którą zakończono po 10 latach. Starego kościółka nie wyburzono i w nowym kościele stanowi jego kruchtę. W II poł. XIX w. w pobliżu kościoła zbudowano kaplicę; w 2002 r. kapliczkę odrestaurowano, mieści się teraz w nim lapidarium Światowego Związku Żołnierzy Armii Krajowej.

W 1909 r. uruchomiono linię kolejową szerokotorową Strzemieszyce Płn. - Zagórze - Dąbrowa.

W 1911 r. Zagórze było liczącą 24 tysiące mieszkańców gminą, do której należały: Niwka z Bobrkiem i Borem, Dańdówka, Modrzejów, Klimontów, Środula, Konstantynów i Józefów.

W 1915 r. zaszły istotne zmiany: Środula z Konstantynowem zostały włączone do Sosnowca, który był okupowany przez Niemców, a w Niwce powstała gmina, do której przyłączono pobliskie osady, część Zagórza, tzw. dwór Zagórze, a właściwie pozostałość dworu Mieroszewskich i Siemieńskich, została przyłączona do Sosnowca (w 1959 r. dwór "wrócił" do Zagórza).

Od 1915 do 1939 r. w skład gminy Zagórze wchodził Klimontów i Józefów, a łączna liczba mieszkańców wynosiła 17,5 tysiąca. W 1925 r. Zagórze miało 8830 mieszkańców, w 1931 - 7768, w 1941 - 7465, w 1948 - 5749. Józefów liczył w 1925 r. 2094 mieszkańców, w 1931-1851, w 1941-1722, w 1948-1196. Liczba mieszkańców zmniejszała się, gdyż ubywało osad, wchodzących w jej skład; zmniejszyła się też podczas wielkiego kryzysu lat 30. (zamknięto kop. "Mortimer") oraz podczas II wojny światowej i po II wojnie, gdy mieszkańcy ruszyli na Ziemie Zachodnie.

W 1930 r. na przejeździe kolejowym przy kop. "Juliusz", samochód osobowy zderzył się z manewrującym pociągiem. Pasażerowie samochodu i kierowca zginęli na miejscu, a byli to: prowadzący pojazd ks. Wincenty Zamojski (ur. w 1872 r.) - proboszcz parafii zagórskiej, wikary tejże parafii - ks. Jan Strzelecki (ur. w 1898 r.), siostrzenica proboszcza i kierowca.

W 1933 r. Towarzystwo Sosnowieckie unieruchomiło kopalnię "Mortimer". Wśród strajkujących w obronie kopalni górników był mieszkający i pracujący tu od 1929 r. Wincenty Pstrowski (1904-1948), który jako górnik kop. "Jadwiga" w Zabrzu ogłosił w 1947 r. słynny list, wzywający górników do współzawodnictwa.

W 1943 r. Niemcy uruchomili na około rok kopalnię "Mortimer" pod nazwą "Bismarck III". W latach 1945-1950 "Mortimer" był połączony z kopalnią "Klimontów" pod nazwą "Klimontów - Mortimer"; później "Mortimer" pracował jako kopalnia samodzielna.
Budowaną od 1951 r. kopalnię "Porąbka" połączono w 1958 r. z kopalnią "Mortimer" w kopalnię "Mortimer - Porąbka" (szyb "Leśny", główny szyb "Mortimera - Porąbki" oddano do użytku w 1961 r., w latach 1958-1959 przy kopalni tej działała płytka kopalnia "Zagórze"), którą w 1975 r. połączono z "Klimontowem" w "Czerwone Zagłębie" i którą przemianowano w 1989 r. na kopalnię "Porąbka - Klimontów". Przy "Mortimerze" pracowały upadowe: "Mortimer II" (1944-1963), "Mortimer III" (od 1953, w 1968 r. połączona z szybem "Porąbka"), "Mortimer IV" (1956-1959). Kopalnia zakończyła działalność 31 grudnia 1995 r.

W 1948 r. Zagórze liczyło ponad 5,5 tys. mieszkańców, a cała gmina 12 tysięcy.

W 1954 r. powołano Osiedlową Radę Narodową.

W 1966 r. otwarto w Zagórzu szpital; dziś jest to Szpital Miejski Nr 3; od 2001 r. przy szpitalu działa Zakład Opiekuńczo - Leczniczy dla przewlekle chorych.

1 stycznia 1967 r. utworzono miasto Zagórze; w roku następnym Uchwałą Miejskiej Rady Narodowej ustanowiony został herb miasta. W jednej części przedstawia on biały miecz na zielonym tle, przez co nawiązuje do rycerskich tradycji Zagórza; w drugiej części jest czarne koło zębate na żółtym polu; u dołu złoże węgla kamiennego.

W 1970 r. w klasycystycznym pałacyku Mieroszewskich z XVIII w. rozpoczęła działalność Pracownia Konserwacji Dzieł Sztuki specjalizująca się w renowacji malarstwa sztalugowego, malowideł ściennych i obiektów zabytkowych w terenie. W sąsiedztwie pałacyku przy Szpitalnej 1 są 4 drzewa - pomniki przyrody: klon jawor, jesion wyniosły, klon pospolity i dąb szypułkowy.

Na początku lat 70. powstała wizytówka Zagórza - Fabryka Silników Elektrycznych Małej Mocy "Silma"; produkowano tutaj 18 typów silników stosowanych w sprzęcie gospodarstwa domowego według licencji japońskiej firmy "Hitachi". Niestety, lata świetności "Silma" ma już za sobą.

Gdy na początku lat 70. pod Dąbrową Górniczą powstawała huta "Katowice", na polach i łąkach Zagórza oraz w miejscu wyburzonych domów, powstały osiedla mieszkaniowe dla kilkudziesięciu tysięcy ludzi przyjeżdżających tutaj z całej Polski do pracy. Zbudowano wtedy również nowoczesny układ komunikacyjny, z powodzeniem funkcjonujący do dziś.

Od 1 lipca 1975 r. Zagórze jest dzielnicą Sosnowca. W 1982 r. dzielnica uzyskała połączenie tramwajowe z centrum miasta.

Po połączeniu kop. "Klimontów" z kop. "Mortimer - Porąbka" w kop. "Czerwone Zagłębie" powstał w 1976 r. klub Górnik Sosnowiec (z połączenia Górnika Klimontów i Górnika Zagórze). W barwach I-ligowego Górnika Sosnowiec walczył mistrz świata w boksie Henryk Średnicki (ur. w 1955 r.). W 1987 r. pięściarz Górnika, mistrz Polski - Wiesław Dyła, na ringu w Zagórzu zwyciężył jednogłośnie Andrzeja Gołotę. Piłkarze ręczni Górnika (sek. od 1968 r.) także występowali w ekstraklasie. W 1992 r. pięściarze zostali wycofani z rozgrywek ligowych, a jeszcze wcześniej zlikwidowano sekcję szczypiorniaka.
KS "Górnik" Zagórze powstał w 1945 r. Sekcja pięściarska awansowała do II ligi w 1962 r. Z jedną roczną przerwą walczyli pięściarze Zagórza w II lidze do 1970 r. Następnie awansowali i spadali, na przemian i trwało do 1985 r., kiedy to zajęli pierwsze miejsce w II lidze. Juniorzy wywalczyli 9 tytułów mistrza Polski.

W dzielnicy ustanowiono 4 nowe parafie: w 1982 r. św. Floriana przy ul. Bora - Komorowskiego, w 1983 r. Matki Boskiej Fatimskiej przy Al. Wolności, w 1989 r. Jezusa Chrystusa Najwyższego i Wiecznego Kapłana przy Mieleckiej i parafia Zesłania Ducha Świętego przy Szymanowskiego.

Z Zagórzem związane są osiedla: Mec (Metz) usytuowany w okolicy szpitala i Józefów położony między Starą Dąbrową, a ulicą Kantora - Mirskiego.